★ 姿勢(shì)角的表達(dá)方法
    原則上，姿勢(shì)角可采用任何表達(dá)方法。可是，假如某一種表達(dá)方法使測(cè)出的姿勢(shì)角在加或360°鄰近，則姿勢(shì)角的稍稍改變就可能使其數(shù)值發(fā)作2π 或360°的接連，而在許多姿勢(shì)特性目標(biāo)的核算中又需核算姿勢(shì)角測(cè)量的平均值，接連將使姿勢(shì)角的平均值徹底過錯(cuò)。所以，規(guī)范規(guī)則表達(dá)姿勢(shì)角的滾動(dòng)次序有必要使姿勢(shì)在數(shù)值上是接連的。這就要求測(cè)量系統(tǒng)對(duì)姿勢(shì)角有多種表達(dá)方法，一旦發(fā)現(xiàn)測(cè)出的某一姿勢(shì)角挨近2π 或360°，就應(yīng)改用另一種表達(dá).方法，直到三個(gè)姿勢(shì)角均不在2π 或360°鄰近。
★ 實(shí)驗(yàn)過程
   如選定悉數(shù)性能目標(biāo)實(shí)驗(yàn)，主張按如下次序進(jìn)行實(shí)驗(yàn)：
逐個(gè)方位安穩(wěn)時(shí)刻和方位超調(diào)量，經(jīng)過此項(xiàng)實(shí)驗(yàn)斷定方位安穩(wěn)時(shí)刻，以便在后續(xù)實(shí)驗(yàn)編程時(shí)留出滿足的測(cè)量停登時(shí)問；
逐個(gè)位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性；
逐個(gè)多方向位姿準(zhǔn)確度變化；
逐個(gè)位姿特性漂移；
逐個(gè)互換性；
逐個(gè)間隔準(zhǔn)確度和間隔重復(fù)性；
逐個(gè)-軌道準(zhǔn)確度、軌道重復(fù)性和軌道速度特性，進(jìn)行此項(xiàng)實(shí)驗(yàn)前對(duì)各種實(shí)驗(yàn)軌道先測(cè)量一次軌道速度特性，斷定加、減速時(shí)刻，以便確保機(jī)器人最少能在實(shí)驗(yàn)軌道50% 的長(zhǎng)度內(nèi)到達(dá)安穩(wěn)速度，假如加、減速時(shí)刻過長(zhǎng).不能到達(dá)此要求，機(jī)器人制造商應(yīng)從頭調(diào)整加、減速時(shí)刻；
逐個(gè)重定向軌道準(zhǔn)確度；
逐個(gè)角落超諧和圓角差錯(cuò)；
逐個(gè)擺副差錯(cuò)和擺頻差錯(cuò)；
逐個(gè)最小定位時(shí)刻；
逐個(gè)靜態(tài)和婉性。