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工業機器人姿勢角的表達方法和實驗過程

文章出處: 責任編輯:小燁 發表時間:2016-03-18
★ 姿勢角的表達方法
    原則上,姿勢角可采用任何表達方法。可是,假如某一種表達方法使測出的姿勢角在加或360°鄰近,則姿勢角的稍稍改變就可能使其數值發作2π 或360°的接連,而在許多姿勢特性目標的核算中又需核算姿勢角測量的平均值,接連將使姿勢角的平均值徹底過錯。所以,規范規則表達姿勢角的滾動次序有必要使姿勢在數值上是接連的。這就要求測量系統對姿勢角有多種表達方法,一旦發現測出的某一姿勢角挨近2π 或360°,就應改用另一種表達.方法,直到三個姿勢角均不在2π 或360°鄰近。
★ 實驗過程
   如選定悉數性能目標實驗,主張按如下次序進行實驗:
逐個方位安穩時刻和方位超調量,經過此項實驗斷定方位安穩時刻,以便在后續實驗編程時留出滿足的測量停登時問;
逐個位姿準確度和位姿重復性;
逐個多方向位姿準確度變化;
逐個位姿特性漂移;
逐個互換性;
逐個間隔準確度和間隔重復性;
逐個-軌道準確度、軌道重復性和軌道速度特性,進行此項實驗前對各種實驗軌道先測量一次軌道速度特性,斷定加、減速時刻,以便確保機器人最少能在實驗軌道50% 的長度內到達安穩速度,假如加、減速時刻過長.不能到達此要求,機器人制造商應從頭調整加、減速時刻;
逐個重定向軌道準確度;
逐個角落超諧和圓角差錯;
逐個擺副差錯和擺頻差錯;
逐個最小定位時刻;
逐個靜態和婉性。